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Kinematics 分為兩種

1. Osteokinematics; 骨骼動作學; 關節間動作

動作可分成三個面來描述: frontal 冠(額)狀, sagittal 矢狀, horizontal 水平

• 在 frontal plane 上進行的是 adduction & abduction 內收和外展, 以 AP axis 為軸
• 在 sagittal 是 flexion & extension 屈曲和伸展, 以 ML axis 為軸
• 在 horizontal 是 medial & lateral rotation 內旋和外旋, 以 Vertical axis 為軸
• 每個活動性關節能夠產生的動作可能只有一種也可能同時具有三種, 所以最多有三個活動角度來描述一個關節動作. 每個關節活動度是不同的

理想的骨骼動作是以關節為固定支點(軸), 只有動作部位繞著關節產生動作, 但其實因為關節面構造和活動度的差異, 事實上所謂的支點是會移動的, 這種移動稱作 translation.

以關節為界線可分為近端或遠端肢體, 因此關節間動作有兩種, 一種是固定近端活動遠端 (distal-on-proximal), 像膝關節做踢球動作; 另一種固定遠端活動近端 (proximal-on-distal), 如膝關節做屈膝下蹲的動作.

2. Arthrokinematics; 關節動作學; 關節面動作

一個關節內有兩個關節面, 每個關節面長相都不同, 有的較圓弧有的較平, 但大多都有一定的弧度. 其中一個面會是凹面而另一個會是凸面.

關節面與關節面之間的動作 (也就是關節內部) 可分為三種模式: roll 滾動, slide 滑動, spin 轉動

• roll 就像輪胎在地上滾, 胎面上的很多點會和地面的很多點碰觸
• slide 則是像輪胎在冰上滑, 胎面上只有最下面觸地的那個點會和地面的很多點碰觸
• spin 則是只有一個點對一個點的接觸, 沿著接觸面的垂直軸做旋轉
• roll 和 slide 大多同時產生, 像是輪胎在泥濘中打滑, 轉了很多圈但只往前滾一點點, 這是因為關節 translation 程度有限, 如果只滾動不滑動, 造成關節 translate 太多可能會出現關節病症.
• 在 distal-on-proximal 和 proximal-on-distal 動作中, 只要是同一模式的動作, 雖然 rolling 的部位不同 (為可動的那方), 但 slide 的方向會是一樣的. 例如從蹲姿站起和踢球, 都是膝關節伸展 (extension), 前者是 femur rolling 並往後 slide, 後者是 tibia rolling 並往前 slide, 兩者 sliding 方向皆為 femur 面往後 tibia 面往前的模式.

關節面之間最穩定的吻合通常是在動作的極端, 例如站姿, 膝關節韌帶會繃緊, 兩關節面會最為靠近, 較依靠骨關節支撐重量(?), 利於休息;  而走路或半蹲時膝蓋微彎則是相對不吻合, 需要有力的肌肉來維持姿勢.